?应用场景分析

??agv小车的方案根据客户的实际应用场景来定制，应满足生产需求和将来的发展。需要对应用场景做如下分析：

??agv的运行路线(上下物料点的位置及点与点之间的物料输送顺序)。

??输送的节拍(多长时间输送一次及产线用料的要求)。

??需搬运产品的重量尺寸，包装样式。

??上下料的形式(潜伏式、拖挂式、滚筒对接式、背负式、人工上下料等)，规划搬运路线，达到路径短、简洁流畅的目的。

?---导航

??---导航的定位、小巧灵活，在铺设和改变路径上也比较容易，便于控制通讯，对声光没有干扰。缺点也在于路径需要定期维护，如果场地复杂则需要频繁更换---。

??视觉导航

??视觉导航的优点在于硬件成本较低，定位也比较。缺点就是其技术还不够成熟完善，对地面、光线等周边环境要求较高，当运行场地面积较大时，绘制导航地图的时间也会延长。

??激光导航

??激光导航能够灵活的规划路径，定位准确，行驶路径灵活多变，施工较为方便，并且能够适应各种使用环境。缺点就是制作成本比较贵了。

agv控制系统的安全要求

??1.低电压：电气控制系统设计为在任何蓄电池电压条件下都不会产生安全危害，如果电压降至标称电压70%前，车辆所有功能应正常工作。如果电压低于70%时存在风险，控制系统应阻止车辆相关功能。

??2.脉冲控制运行系统：由于电子电源开关电路的故障，任何不受控制的全功率运行条件都应在0.2s内被停止。该安全回路等级需要满足cat1

??3.应安装电气和电子转向控制系统，以避免在运行过程中与手动输入无关的转向系统的操作。任何能够产生上述条件的电子故障都应被检测到，并且在0.1s中转向辅助设备失效。当动力转向系统完全依赖于电力来源时，车辆也将自动被带至控制站。根据制造商的指示，可以在服务间隔内检查该系统的安全电路和运行情况。

??4.电气和电子控制负载处理系统，应安排成在出现故障时，可以停止负载操作动作。