环境感知与建模

为了实现agv自主移动，需要根据多种传感器识别多种环境信息：如道路边界、地面情况、障碍物等。agv通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，确定在环境中的相对位置，以及对动态障碍物运动进行预判，从而为局部路径规划提供依据。

路径规划

根据agv掌握环境信息的程度不同，可分为两种类型：一个是基于环境信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。

agv智能叉车如今在各个厂房见得非常多，它相比于传统叉车来说拥有诸多的优势。考虑到agv智能叉车的安全运行问题，我们通常在它的行驶路径上安排一些标志。安全杆等。除此之外，我们还需要了解一些agv智能叉车运行环境的安全防护措施。

(1)agv智能叉车在与站台、自动门、电梯等设施进行连动的场合，要系统地考虑方方面面的联动因素，使其运动相互协调，与agv智能叉车的运行连锁。

(2)要确实做到与周围装置以及相关设备的货物、情报的接受等动作相互协调，做到安全启动和连续运转。

首先，agv无人叉车可以快捷地与各类生产线、装配线等有机结合。可以根据不同的需求，以不同的组合，进而实现各种不同的功能。它能够大限度地，缩短物流周转周期，降低物料的周转消耗。可以实现来料与加工，物流与生产的柔性衔接，能大限度地提高生产系统的工作效率。其次，agv无人叉车组成的agv自动化物流系统具有---的兼容性及---的适应性。在agv自动化物流系统中，后台具有---的数据库支持，充分---了agv无人叉车作业过程的---性，完成任务的及时性。

相比于企业的搬运方式，agv无人叉车促进了工业自动化技术进步，减轻了劳动强度，缩减了人员配置，淘汰了落后的生产工艺和装备，为企业获得---的经济效益的同时，也获得了---的社会效益。正是因为如此，agv无人叉车可以在各个行业领域中广泛应用。