agv无人叉车避撞调度的保护故障

在系统运行过程中，agv控制台会实时根据agv上报的位置值计算各agv之间的距离，当两台运行系统中的agv之间的距离短于设定的安全距离时，agv控制台将会自动暂停运行方向后方的agv（挂起），此时agv暂停运行并继续与控制台保持通讯，agv显示屏上仍显示“自动运行”，agv控制台显示该agv为控制台暂停，当前车运行超过两agv的安全距离时，控制台将自动通知被挂起的agv恢复运行。

注：agv在装配路段的安全距离设定的比较短。如在控制台暂停的情况下想退出自动运行，可将该agv的状态开关拨至等待状态，然后按下该agv急停按钮，按显示屏上的菜单提示操作即可。

叉车一直被业界人士称为“物料搬运的主力军”，它可以有效---企业所面临的人工、场地、环境等成本的上涨压力，常用于仓储大型物件的运输，如：车站、港口、机场、工厂、仓库等。随着---、大数据等新兴技术在的快速发展，国内企业推出了有别于传统叉车的智能“agv叉车”。

agv叉车是智能仓、智能工厂的一个重要设备。与传统叉车相比，agv叉车无需人工驾驶运行，是一种无线调度的自动导引小车，可运行于复杂路径、多站点---循迹，操作方便。智能叉车比较智能化、灵活化、柔性化，具有低成本、率、安全作业的基本特征。它可以解决传统叉车难以在---天气、危险环境中作业的情况，并且可以减少废气和噪音。也可满足企业的个性化需求定制。

agv智能叉车反光柱识别——反光半径

激光雷达测量得到的距离和反光系数，其所属对象的点，是在反光柱的圆面上。想要在圆的不同方向得到一个相同的位置，就只能是圆心。所以地图里存储的点，也应该是反光柱的圆心位置。从圆上的点，计算圆心的位置，显然就需要半径这个参数。目前用过两种规格的反光柱，直径分别为90mm/75mm，对应半径即为45mm/37（38）mm。此值切记要在建图开始之前设定好！