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环境感知与建模

为了实现agv自主移动，需要根据多种传感器识别多种环境信息：如道路边界、地面情况、障碍物等。agv通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，确定在环境中的相对位置，以及对动态障碍物运动进行预判，从而为局部路径规划提供依据。

路径规划

根据agv掌握环境信息的程度不同，可分为两种类型：一个是基于环境信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。

随着agv无人叉车的广泛应用，agv无人叉车的安全问题也逐步进入大众的视野。大家在购买agv之前都会了解很多相关内容，但是对于agv无人叉车的安全故障问题，可能没有做过多地了解。

1、agv无人叉车防撞保护故障

当agv在正常运行状态下，在其前进方向的保险杠被碰撞的情况下，agv会减速停车，并在显示屏上显示某一保险杠发生碰撞，当被撞物体移开后，选择显示屏上发生碰撞对话框中的“确认”按钮即可恢复自动运行。

注：当agv在---光靶进行装配的过程中，保险杠不起作用，当运行前进方向的保险杠发生碰撞时，agv仅以声音信号报警。